Castelul de la Brâncovenești este menționat pentru prima dată în anul 1228, sub forma unei diplome regale. Acesta a fost construit din inițiativă regală în secolul al XIII-lea din ruinele unui fost castru roman. Materialul de construcție este de presupus a fi provenit din spolii romane.
Clădirea a primit forma actuală în urma unor lucrări începute în anul 1537 și finalizate 18 ani mai târziu, în 1555, perioadă în care pot fi datate și ancadramentle renașcentiste.
În 1816 castelul a suferit noi modificări realizate de István Möller la inițiativa nobilului maghiar Miklós Kemény. De-a lungul timpului castelul a fot în proprietatea mai multor familii nobiliare, ultima fiind familia Kemény care l-a avut în posesie apropae 3 decenii.
Castelul a fost naționalizat la 2 martie 1949, o dată cu Reforma agrară, împreună cu toată averea clasei nobiliare. În perioada comunistă a fost utilizat ca închisoare, școală de corecție și centru de recuperare și reabilitare neuropsihiatrică, sanatoriul funcționând în clădire până în 2014.
